图：一字线红色激光器

       3D扫描激光器对于第二种方式，优点是可以很容易用2D激光雷达进行改造，相对第一种做法来说，他在相同的激 光器输出功率下扫描距离更远。当然，由于需要控制额外自由度的转轴，其误差可能较大，同时扫描 速度也略低。

       这类激光雷达产品目前在各类实验室、工业应用场景中出现的比较多，但对于个人爱好着或者家用 设备中，他们的价格实在是太高了。当然，目前也有了一个替代方案，那就是kinect，不过他的成像 分辨率和测距精度相比激光雷达而言低了不少，同时无法在室外使用。
低成本的方案
造成激光雷达设备高成本的因素为使用测量激光相位差/传播时间差测距
高速振镜的高成本
矫正算法和矫正人工成本
       对于个人DIY而言，第三个因素可以排除，所谓知识就是力量这里就能体现了:-) 对于前2个因素， 如果要实现完全一样的精度和性能，那恐怕成本是无法降低的。但是，如果我们对精度、性能要求稍 微降低，那么成本将可以大幅的下降。

       首先要明确的是投入的物料成本与能达成的性能之间并非线型比例的关系，当对性能要求下降到一 定水平后，成本将大幅下降。对于第一个因素，可以使用本文将介绍的三角测距方式来进行。而对于 扫锚用振镜，则可以使用普通的电机机构驱动激光器来替代。